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升级EtherCAT从站EEPROM

• 安装TwinCAT PC端软件：

http://beckhoff.com/

从倍福官网下载TwinCAT软件并进行安装，安装完成后打开TwinCAT

• 新建一个TwinCAT工程：
• 用户板EtherCAT 上行端口接网线，另外一端插入电脑的以太网口，然后给EtherCAT板上电，此时Link/Act LED指示灯应该亮起。
• 点击File->New创建新的工程。
• 如果有之前用过的EtherCAT(R)从站在这里出现，可以右键点击这个设备并选择 “Remove” 删除它。如果此处没有从站，则略过这一步

• 给以WIN10网卡设备安装EtherCAT设备驱动：
• 在刚创建的TwinCAT Project1窗口下，点击 TwinCAT -> Show Realtime Ethernet Compatible Devices（显示实时以太网兼容设备）
• 在Compatible device选项下选择电脑可使用的网卡，点击安装TwinCAT驱动
• 当TwinCAT的网卡驱动安装成功之后，该网卡此时将会移至Installed and ready to use devices（已安装就绪，可使用设备）

• 配置WIN10网卡设备属性：
• 前往“网络和Internet设置”，点击“更改适配器选项”，找到刚安装的以太网卡属性选项卡
• 选中TwinCAT Ethernet Protocol（ TwinCAT以太网协议）。为了避免兼容性问题，建议在TwinCAT使用期间，此处取消勾选其他网络协议

• 扫描从站设备，鼠标右键点击 “Devices” 然后选择 “Scan” 来扫描EtherCAT从站：

• 当Not all types of devices can be found automatically（不是所有类型的设备都能被自动找到） 的窗口弹出时，点击OK

• 如果所有的步骤都完成了，Device 2 (EtherCAT) 窗口会弹出并自动选中
• 点击OK把扫描到的此设备加入IO目录树

• 弹出Activate Free Run（激活自由运行） 窗口时，点击Yes

• 这样就把新扫描的设备加入到IO目录树下面
• 此时因为没有更新EEPROM的内容，所以状态是PREOP

• 更新EEPROM的内容 - 适合当前EtherCAT从站的配置
• 首先把要烧录的ESI文件拷贝到C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT，这样TwinCAT才能识别，这个ESI文件通过SSC工具生成的，可以参考下图：
• 建议将C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT目录下其他xml文件先删除(做好备份)

• 点击TwinCAT项目窗口下的“Online”选项卡
• 右键点击LAN9252/3从站Box，然后选择“EEPROM Update”

• 在选择“EEPROM Update”之后，会弹出Write EEPROM窗口
• 选择相应的EEPROM配置文件然后点击右上角“OK”按键开始烧录EEPROM

• EEPROM更新成功后，EtherCAT从站可以正确进入OP模式