关节运动指令(MoveJ)
haoteby 2024-11-22 15:25 4 浏览
关节运动指令
MoveJ:关节运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点快速运动到给定目标点，运行轨迹不一定是直线，一般不存在奇异点。如：机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，MoveJ指令常用于机器人在空间大范围移动。
如下图所示，机器人的TCP点从P10（起点）运行到P20（终点），这一段运动过程就是关节运动，代码示例如下所示：
MODULE MainModule
CONST robtarget p10:=[[100,200,300],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST robtarget p20:=[[400,500,600],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PROC main()
MoveJ p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ p20,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC
ENDMODULE总结
a：运动路径一般为曲线；
b：速度较快；
c：一 般为大范围运动；
d：运动路径一般不可控；
e：运动过程中一般不存在奇异点；
参数 | 说明 |
MoveJ | 指令名称：关节运动 |
p10 | 位置点：数据类型为robtarget，机器人和外部轴的目标点 |
v1000 | 速度：数据类型为speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率 |
z50 | 转弯半径：数据类型为zonedata，相关移动的转弯半径。转弯半径描述了所生成拐角路径的大小 |
tool0 | 工具坐标系：*数据类型为tooldata，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点地点 |
wobj | 工件坐标系：数据类型为wobjdata，指令中机器人位置关联的工件坐标系。省略该参数，则位置坐标以机器人基坐标为准 |
将工具中心点（TCP）沿关节移动至目标点。
格式 | MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\TLoad] | |
参数 | [\Conc] | 当前机器人正在运动时，执行后续指令 |
ToPoint | robtarget型目标点位置 | |
[\ID] | 在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用 | |
Speed | Speeddata型运动速度 | |
[\V] | num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位 | |
[\T] | num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位 | |
Zone | zonedata型转弯半径 | |
[\Z] | num型数据，指定机器人TCP的位置精度 | |
[\Inpos] | stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域 | |
Tool | tooldata型数据，指定运行时的工具 | |
[\Wobj] | wobjdata型数据，指定运行时的工件 | |
[\TLoad] | loaddata型数据，指定运行时的负载 | |
示例 | MoveJ p30,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; | |
说明 | 以关节模式移动至p30点 | |
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