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关节运动指令(MoveJ)

haoteby 2024-11-22 15:25 19 浏览

关节运动指令

MoveJ:关节运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点快速运动到给定目标点，运行轨迹不一定是直线，一般不存在奇异点。如：机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，MoveJ指令常用于机器人在空间大范围移动。

如下图所示，机器人的TCP点从P10（起点）运行到P20（终点），这一段运动过程就是关节运动，代码示例如下所示：

MODULE MainModule

    CONST robtarget p10:=[[100,200,300],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    CONST robtarget p20:=[[400,500,600],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    
    PROC main()
        MoveJ p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
        MoveJ p20,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
    ENDPROC
    
ENDMODULE

总结

a：运动路径一般为曲线；

b：速度较快；

c：一 般为大范围运动；

d：运动路径一般不可控；

e：运动过程中一般不存在奇异点；

参数

说明

MoveJ

指令名称：关节运动

p10

位置点：数据类型为robtarget，机器人和外部轴的目标点

v1000

速度：数据类型为speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率

z50

转弯半径：数据类型为zonedata，相关移动的转弯半径。转弯半径描述了所生成拐角路径的大小

tool0

工具坐标系：*数据类型为tooldata，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点地点

wobj

工件坐标系：数据类型为wobjdata，指令中机器人位置关联的工件坐标系。省略该参数，则位置坐标以机器人基坐标为准


将工具中心点（TCP）沿关节移动至目标点。

格式

MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\TLoad]

参数

[\Conc]

当前机器人正在运动时，执行后续指令

ToPoint

robtarget型目标点位置

[\ID]

在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用

Speed

Speeddata型运动速度

[\V]

num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位

[\T]

num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位

Zone

zonedata型转弯半径

[\Z]

num型数据，指定机器人TCP的位置精度

[\Inpos]

stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域

Tool

tooldata型数据，指定运行时的工具

[\Wobj]

wobjdata型数据，指定运行时的工件

[\TLoad]

loaddata型数据，指定运行时的负载

示例

MoveJ p30,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

说明

以关节模式移动至p30点

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