西门子1200PLC的运动控制功能（西门子1200plc运动控制指令）

西门子 S7-1200是一款紧凑型、模块化的PLC，扩展性能比较优秀，可完成一些简单和高级的逻辑控制、自带以太网口，与HMI，PC等上位机通讯方便快捷 。此外，它具有支持小型运动控制系统、过程控制系统的高级应用功能。接下来为大家分享一下西门子1200运动控制程序。

点击“指令”、“工艺”、“运动控制”，出现运动控制指令。

1. MC_Power：启用、禁用轴

“MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。

要求：

① 定位轴工艺对象已正确组态；

② 没有待决的启用/禁止错误。

要启用轴，请按下列步骤操作：

① 首先检查是否满足上述要求；

② 使用所需值对输入参数“StopMode”进行初始化。将输入参数“Enable”设置为 TRUE。轴已启用。 输出参数“Status”和工艺对象变量<轴名称> StatusBits.Enable的值为TRUE。

要禁用轴，可以按照下列步骤操作：

① 停止轴。可以通过工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.StandStill 识别轴何时处于停止状态；

② 在轴停止后，将输入参数“Enable”设置为 FALSE；

③ 如果输出参数“Busy”和“Status”以及工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.Enable的值均为 FALSE，则说明禁用轴已完成。

2. MC_Reset：确认故障

运动控制指令“MC_Reset”可用于确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。

要求：

① 定位轴工艺对象已正确组态；

② 已经清除了引起这些需确认的待决组态错误的原因（例如，已将定位轴工艺对象中的加速度更改为有效值）。

要确认错误，请按照下列步骤操作：

① 首先检查是否满足上述要求；

② 从输入参数“Execute”的上升沿开始确认错误；

③ 如果输出参数“Done”的值为TRUE，同时工艺对象变量 <轴名称> StatusBits.Error 的值为FALSE，则说明错误已被确认。

3. MC_Home： 使轴归位，设置参考点

使用“MC_Home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。 轴的绝对定位需要归位。可执行以下类型的归位：

① 主动归位（Mode=3）自动执行归位步骤；

② 被动归位（Mode=2）被动归位期间，运动控制指令“MC_Home”不会执行任何归位运动。用户必须通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的往返运动。检测到归位开关时，轴即归位；

③ 直接绝对归位（Mode=0）将当前的轴位置设置为参数“Position”的值；

④ 直接相对归位（Mode=1）将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。

要求：

① 定位轴工艺对象已正确组态；

② 轴已启用；

要使轴归位，请按下列步骤操作：

① 首先检查是否满足上述要求；

② 使用这些值提供所需的输入参数，然后在输入参数“Execute”的上升沿开始归位；

③ 输出参数“Done”和工艺对象变量 <轴名称> StatusBits.HomingDone的值为 TRUE，则说明归位已完成。

4. MC_Halt： 停止轴

通过运动控制指令“MC_Halt”，可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。

要求：

① 定位轴工艺对象已正确组态；

② 轴已启用。

5. MC_MoveAbsolute：轴的绝对定位

运动控制指令“MC_MoveAbsolute”启动轴定位运动，以将轴移动到某个绝对位置。

要求：

① 定位轴工艺对象已正确组态；

② 轴已启用；

③ 轴已回原点。

6. MC_MoveRelative：轴的相对定位

通过运动控制指令“MC_MoveRelative”，启动相对于起始位置的定位运动。

要求：

① 定位轴工艺对象已正确组态；

② 轴已启用。

7. MC_MoveJog：在点动模式下移动轴

通过运动控制指令“MC_MoveJog”，在点动模式下以指定的速度连续移动轴。 例如，可以使用该运动控制指令进行测试和调试。

要求：

① 定位轴工艺对象已正确组态；

② 轴已启用。

如果两个参数同时为 TRUE，轴将根据所组态的减速度直至停止。 通过参数“Error”、“ErrorID”和“ErrorInfo”，指出了错误。

8. MC_ReadParam：连续读取定位轴的运动数据

“MC_ReadParam”运动控制指令可连续读取轴的运动数据和状态消息。相应变量的当前值在命令的起始处决定。

要求：定位轴工艺对象已正确组态

可以读取以下运动数据和状态消息：

① 轴的实际位置

② 轴的实际速度

③ 当前的跟随误差

④ 驱动器状态

⑤ 编码器状态

⑥ 状态位

⑦ 错误位